智能机器人 92

智能机器人实践训练 92，在成绩单里偏低。实验室灯管有一根闪。车在地上走，红外碰到桌腿就转，转完不一定按你在报告里画的那种弧。现场 vis、超时、传感器漂移，跟后来演示崩是同类事：机器不听 PPT。

我没有把 92 解释成「我更擅长软件」。就是这门课我没到 95。车在场地上的那几分钟，比仓库里的代码诚实。

场地上的车不认仿真

仿真里走直线很稳。铺到实验室地胶上，轮速差一点点就偏。偏了还按仿真参数调，会越调越怪。我有一次把 PID 写进报告，现场却把参数改回拍脑袋的一组，因为拍脑袋的那组能到终点。报告和现场两套参数，答辩被问到，只能说「现场以能到为准」。这句话听着垮，但垮比装更接近这门课。

树莓派智能车那份练习还在仓库里。摄像头、电机、控制循环，每一段都能单独讲。单独讲和串起来跑，中间有缝。串起来之后，某一环超时，整车停在原地。停在原地的时候，报告里的架构图帮不上忙。帮忙的是：哪一个进程还活着、日志最后一行写了什么。

电池电压低的时候，同一套参数会变慢、变飘。报告里若写「稳定行驶」，现场电压不够，稳定两个字会打脸。我后来在盒盖那张纸上加了一行：出发前看电。看电比看架构图快。快的检查才适合实验室那种十分钟窗口。窗口里老师已经站在终点线附近。终点线不看你的类图。

vis 现场看的是车，不是你的笔记本。笔记本亮着也能扣分，如果车没动。我后来演示软件项目，会先把「当场能跑」放在「当场能讲」前面。这个顺序是 92 分那门课教的。

超时和漂移

传感器读数会漂。漂的时候你若把阈值写死，上午能走，下午走不了。实验室光线变了，摄像头那一路更明显。我试过在报告里写「自适应阈值」，代码里其实是两个 if。老师若追问实现，两个 if 经不起追。与其写自适应，不如写清阈值怎么来、在哪种光线下会失效。失效写出来，92 也可能，但至少站得住。

超时是另一刀。循环里某次读串口卡住，后面的控制全停。软件里我后来把超时当功能写进接口。机器人课上我还只会重跑。重跑有用，解释不了为什么卡。卡的原因当时没查干净。没查干净，就是 92 的一部分。

课上的机器人不听你的 PPT。PPT 可以画多层。车只认这一次循环有没有输出。输出没有，多层等于零。

场地线和自己在宿舍走廊试的线不一样。走廊窄，车靠墙。场地空，车会晃。晃了还按走廊参数，会提前转弯或转晚。转晚冲出边界，比转早扣得更明显。我记过一次：宿舍试通了，实验室第一次就出界。出界之后把速度降一档，先求完赛，再谈漂亮弧线。漂亮弧线在 92 分里我没拿到。完赛有过。完赛比弧线先。

组里怎么分工

实践课通常组队。我负责过一段控制代码和一份现场演示脚本。脚本写明：上电、等灯、放车、不要在中途改参数。有人会在老师走过来时还在改。改过的车，成功率掉得很快。冻结版本这件事，课设里学过，车这里更狠：你改一行，车的行为不像编译错误那样立刻红，它只是走歪。走歪看起来像「还行」，其实已经偏出评分线。

我把最后能走完的参数抄进一张纸，贴在盒盖内侧。纸比云文档快。实验室网络不一定给你打开仓库。

组里若有人同时改电机和摄像头，现场很难回滚。回滚需要知道哪一版能走。能走的版本我用日期打标签，标签写在纸上和仓库里同一句。句不一样，现场会装错。装错一次，十分钟窗口就没了。没了只能口头讲「刚才还行」。刚才还行等于这门课的事故报告。事故报告进不了 95。

92 分怎么用

成绩单上它偏低。偏低我留着，不补叙事。补叙事会写成「硬件不是方向」。方向以后再选。这门课的事实是：现场我没把车和报告对齐到更高一档。

下次再碰带传感器的东西，先写失效条件，再写成功路径。成功路径人人会写。失效条件才决定你在场地上还剩几分。92 提醒我：软件仓库绿了，不等于地上那辆车绿了。两套绿要分开写，不要互相借。